伺服驅動(dòng)器速度環(huán)、位置環(huán)參數調整的原則是什么？
伺服驅動(dòng)器對伺服電機的主要控制方式？伺服驅動(dòng)器對伺服電機的主要控制方式為：位置控制、速度控和轉矩控制。位置控制方式的特點(diǎn)： 是驅動(dòng)器對電機的轉速、轉角和轉矩均于控制，上位機對驅動(dòng)器發(fā)脈沖串進(jìn)行轉速與轉角的控制，輸入的脈沖頻率控制電機的轉速，輸入的脈沖個(gè)數控制電機旋轉的角度。
速度控制方式的特點(diǎn)： 是驅動(dòng)器僅對電機的轉速和轉矩進(jìn)行控制，電機的轉角由CNC取驅動(dòng)器反饋的A、B、Z編碼器信號進(jìn)行控制，CNC對驅動(dòng)器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉，負電壓控制電機反轉，電壓值的大小決定電機的轉數。
轉矩控制方式的特點(diǎn)： 是驅動(dòng)器僅對電機的轉矩進(jìn)行控制，電機輸出的轉矩不在隨負載變，只聽(tīng)從于輸入的轉矩命令，上位機對驅動(dòng)器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉，負電壓控制電機反轉，電壓值的大小決定電機輸出的轉矩。電機的轉速與轉角由上位機控制。
什么是電子齒輪比？ 脈沖當量： 數控裝置每變化一個(gè)最小數字單位時(shí)，要求相應的機械裝置有一個(gè)設定的長(cháng)度或角度的相應變化，稱(chēng)為脈沖當量。 當機械裝置的傳動(dòng)比不能滿(mǎn)足數控裝置脈沖當量的要求時(shí)，用電子齒輪比，來(lái)配合數控裝置與機械傳動(dòng)比之間的關(guān)系，滿(mǎn)足數控裝置所需要的脈沖當量。它起到了一個(gè)輸入與輸出變比的作用。電子齒輪比僅在位置控制中起作用。 電子齒輪比數值設置過(guò)大，會(huì )降低伺服電機的運行狀態(tài)。
伺服驅動(dòng)器速度環(huán)、位置環(huán)參數調整的原則是什么？
伺服電機使用效果如何，除了與電機和驅動(dòng)器的性能有關(guān)外，驅動(dòng)器參數的調整也是一個(gè)十分關(guān)鍵的因素。
伺服驅動(dòng)器主要的性能參數調整有三個(gè)：
速度環(huán)比例增益、速度環(huán)積分時(shí)間常數、位置環(huán)比例增益。 速度環(huán)比例增益、積分時(shí)間常數僅對電機在運行時(shí)（有速度）起作用。速度環(huán)比例增益的大小，影響電機速度的響應快慢，速度環(huán)積分時(shí)間常數的大小，影響電機穩態(tài)速度誤差的大小及速度環(huán)系統的穩定性。當伺服電機帶上實(shí)際負荷時(shí)，由于實(shí)際負載轉矩和負載慣量與缺省參數值設置時(shí)并不相符，速度環(huán)的帶寬會(huì )變窄，如果此時(shí)的速度環(huán)帶寬滿(mǎn)足需求，沒(méi)有發(fā)生電機速度爬行或振蕩等現象，可以不調整速度環(huán)的比例增益及積分時(shí)間常數。如果實(shí)際負荷使電機工作不穩定，發(fā)生爬行或振蕩現象，或者現有的速度環(huán)帶寬不理想，則需要對速度環(huán)的比例增益、積分時(shí)間常數進(jìn)行調整。
速度環(huán)參數調整的原則：是保證速度環(huán)系統穩定（不振蕩）的前提下，允許超調并只有一個(gè)超調量不大的波頭，使速度環(huán)響應最快，并且系統穩定工作。速度環(huán)積分時(shí)間常數調整的原則：為了保證系統穩定的工作，應該調整速度環(huán)積分時(shí)間常數。調整的原則是，負載慣量折算到電機軸上的值與電機轉子慣量的倍數越大，速度環(huán)積分時(shí)間常數的值應增加越大。 速度環(huán)積分時(shí)間常數的倒數為積分增益。速度環(huán)積分時(shí)間常數增大，將導至速度環(huán)響應變慢。增大速度環(huán)比例增益，可在保證系統穩定的前提下，達到較快的響應速度。 速度環(huán)積分時(shí)間常數的提高，需相應的提高速度環(huán)比例增益，以提高速度環(huán)的響應時(shí)間。這二個(gè)參數的調整，是一個(gè)反復的過(guò)程，需要對負載準確的認識與經(jīng)驗。 速度環(huán)比例增益提高的上限是，系統臨界振蕩點(diǎn)以下。簡(jiǎn)單的方法是，提高速度環(huán)的比例增益，直至系統發(fā)生振蕩，然后再降低一點(diǎn)速度環(huán)的比例增益，即為剛度較好速度環(huán)比例增益。 綜上，在系統能穩定工作的前提下，較大的速度環(huán)比例增益和較小的速度環(huán)時(shí)間常數，可以獲得較好的速度響應。較大的速度環(huán)比例增益和過(guò)小的速度環(huán)時(shí)間常數，較容量發(fā)生系統振蕩，工作不穩定；較小的速度環(huán)比例增益和過(guò)大的速度環(huán)時(shí)間常數，電機速度響應低，電機運行易出現爬行狀態(tài)。 位置環(huán)比例增益僅在驅動(dòng)器工作在位置方式時(shí)有效。當伺服電機停止運行時(shí)，增加位置環(huán)比例增益，能提高伺服電機的鎖定剛度。當伺服電機在位置環(huán)下運行時(shí)，增大與減小位置環(huán)比例增益時(shí)，位置滯后量將隨之變化。 位置環(huán)比例增益調整的原則是：在保證位置環(huán)系統穩定工作，位置不超差（過(guò)沖）的前提下，增大位置環(huán)比例增益，以減小位置滯后量。簡(jiǎn)單的方法是，提高位置環(huán)的比例增益，直至系統發(fā)生位置超差（過(guò)沖），然后再降低一點(diǎn)位置環(huán)的比例增益，即為剛度較好位置環(huán)比例增益。 速度環(huán)比例增益和積分時(shí)間常數采用缺省值可以滿(mǎn)足需要時(shí)，調整位置環(huán)比例增益，可以減小位置滯后量，提高位置跟隨特性。建議調整位置環(huán)比例增益。
多軸同時(shí)進(jìn)行插補運算時(shí)，各軸的位置比例增益值應調整為一樣。
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