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伺服環(huán)增益：1 負載慣量比
                      2 模型環(huán)增益
                      3 位置環(huán)增益
                      4 速度環(huán)增益
                      5 速度積分補償
                      6 速度微分補償
牛逼的大神，伺服環(huán)增益這幾個(gè)參數如何進(jìn)行調整

經(jīng)歷了幾年的沉淀，更新一下所學(xué)的參數調試步驟：
1、參數：位置環(huán)增益，速度環(huán)增益，速度環(huán)積分時(shí)間，電流環(huán)轉矩濾波時(shí)間常數，負載慣量百分比

常見(jiàn)的現象：
1、伺服運動(dòng)滯后大，運動(dòng)到位后，來(lái)回擺動(dòng)，位置跟隨誤差比較大，需要增加響應，增加位置環(huán)增益，或增加速度環(huán)增益，降低速度環(huán)積分時(shí)間，同時(shí)需要考慮機構的慣性，如果重心偏離中心較大，需要適當增加負載慣量百分比，此參數設置大了，會(huì )導致加減速較慢，降低響應速度；
2、伺服異響，尖叫：伺服響應過(guò)快，適當降低位置環(huán)增益，速度環(huán)增益，增大速度環(huán)積分

電流環(huán)轉矩濾波時(shí)間，這個(gè)參數一般不會(huì )用到，電流環(huán)屬于響應最快的，一般不用改變

上述適用普通定位運動(dòng)控制，若遇到精度，響應要求較高的場(chǎng)合，需要對照示波器發(fā)出位置與實(shí)際位置的滯后，逐步調試三環(huán)增益參數，減少位置的跟隨誤差

一般是自動(dòng)調整，默認是自動(dòng)調整。
伺服會(huì )自動(dòng)學(xué)習，經(jīng)過(guò)長(cháng)期的運行的，它會(huì )不斷自我優(yōu)化。

引用

引用第1樓菜鳥(niǎo)入行于2019-07-12 18:09發(fā)表的  :
一般是自動(dòng)調整，默認是自動(dòng)調整。
伺服會(huì )自動(dòng)學(xué)習，經(jīng)過(guò)長(cháng)期的運行的，它會(huì )不斷自我優(yōu)化。

自動(dòng)調整是可以，那也得可以正常運轉才可以啊
有沒(méi)有手動(dòng)調整的方法，比如伺服震動(dòng)，異響，這些現象我們在調整參數時(shí)應該調整哪些，變大還是變小

負載慣量比就是指剛性，理論上是越大越好，但是過(guò)大的剛性會(huì )導致伺服共振嘯叫。模型環(huán)沒(méi)聽(tīng)過(guò)，不過(guò)下面幾個(gè)增益和補償臺達的官網(wǎng)視頻里面講得很清楚，你可以去看看。