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最近發(fā)現一個(gè)很糾結的問(wèn)題，你們寫(xiě)程序的結構怎樣的，比如要寫(xiě)一個(gè)程序：要實(shí)現下面的效果
                                                                      手動(dòng)控制程序（用于手動(dòng)調試機器的時(shí)候使用，一個(gè)按鈕對應一個(gè)動(dòng)作）
                                                                      單次運行程序（為了省時(shí)間，當手動(dòng)調試機器差不多時(shí)，讓該程序運行一次檢查某個(gè)工位的調試結果）
                                                                       自動(dòng)程序（自動(dòng)運行時(shí)）
現在很糾結單次運行程序難道要獨立寫(xiě)？
還有自動(dòng)運行時(shí)，當按下緊急停止按鈕，程序要跳到手動(dòng)控制程序并且自動(dòng)運行時(shí)的動(dòng)作狀態(tài)不會(huì )改變，然后可以用手動(dòng)控制程序來(lái)控制這些動(dòng)作？各位大神，有何高招，多多指教。

沒(méi)有單次運行程序這個(gè)東西，
手動(dòng)和自動(dòng) 都是自己寫(xiě)模擬程序的，模擬現場(chǎng)的環(huán)境，動(dòng)作，反饋
到現場(chǎng)，只需要把地址對好，信號接入就可以調試了
至于急停，程序暫停，輸出停止，但是不會(huì )切換到手動(dòng)，要是這樣就亂套了，急停消除后只有兩個(gè)選擇，繼續或者停止

單次運行和自動(dòng)運行不就是個(gè)循環(huán)次數問(wèn)題嗎？你自己做個(gè)按鍵不就行了

我這里所有的自動(dòng)機都具有樓主說(shuō)的那幾項功能，不然調試起來(lái)很不方便。一般一臺設備都會(huì )由好幾個(gè)工站組成，每個(gè)工站都需要可以獨立單循環(huán)運行功能，并且任何一個(gè)工站都會(huì )有個(gè)工站開(kāi)關(guān)，在整機自動(dòng)運行狀態(tài)下可以選擇性的投入運行，在正常自動(dòng)運行狀態(tài)下，手動(dòng)功能無(wú)效，一旦有報警，可以手動(dòng)控制單個(gè)動(dòng)作解除異常，異常解除后按啟動(dòng)，機器接著(zhù)上個(gè)動(dòng)作自動(dòng)運行下去。像這種順控程序用步進(jìn)指令來(lái)寫(xiě)的話(huà)非常容易實(shí)現這些功能。單循環(huán)運行功能也沒(méi)必要單獨寫(xiě)一套程序的，直接在自動(dòng)程序調用就可以了。

糾結，給你錢(qián)你哈糾結嗎

你要考慮單元件點(diǎn)動(dòng)工作
單部件的點(diǎn)動(dòng)，單步步進(jìn)，單循環(huán)，連續
單工件的點(diǎn)動(dòng)，單步步進(jìn)，單循環(huán)，連續

是挺復雜的。我們這里的機器。急停按下之后。就要robot就要求回原點(diǎn)。所以，沒(méi)事不要按急停。

  三菱不是 有IST指令嗎？

話(huà)說(shuō)單次和自動(dòng)一樣的哇   在程序里另外加個(gè)單次標志位和自動(dòng)標志位區分么  運行結束后對單次標志位復位，自動(dòng)標志位不復位