1 簡(jiǎn)介
運動(dòng)控制是自動(dòng)化領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，有極為廣泛的應用。特別在OEM設備中有著(zhù)特殊重要的地位。如印刷設備、包裝機械、精密焊接設備、機床、剪切設備等
運動(dòng)控制是指在一定的環(huán)境中，根據給定的條件，將預定的控制方案、規劃指令轉變成期望的機械運動(dòng)。實(shí)現對被控目標機械部件精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉矩或力的控制，以及這些控制的綜合控制。
運動(dòng)控制系統包括處理運動(dòng)算法和信號的控制器、增強信號，可供應運動(dòng)控制器提供運動(dòng)輸出的放大器、執行機構、反饋系統（傳感器/變送器），可基于輸出和輸入的比較值，調節過(guò)程變量。有的系統還包括操作員界面或主機終端前端處理設備。通俗的說(shuō)運動(dòng)控制主要由控制器（PLC、專(zhuān)用控制器，運動(dòng)控制器等），驅動(dòng)器和電機組成。完成速度控制、位置控制等功能。其控制信號類(lèi)型多為脈沖串、模擬量（0－10V或4－20mA）以及通訊。
2 各部分功能
Ø 人機交互：一般由上位機或觸摸屏完成人機交互功能。其作用主要有兩點(diǎn)：1. 參數初始化這一過(guò)程是每一個(gè)控制系統都必須做的工作，所設計的系統主要根據這里下載的參數進(jìn)行工作。相當于告訴系統一個(gè)運動(dòng)規則。
2. 監控系統運行
也是一參數的形式報告系統當前運動(dòng)狀態(tài)，包括系統是否運行指定動(dòng)作、運動(dòng)過(guò)程中是否出錯、運動(dòng)進(jìn)行的進(jìn)度等等。目前也有一些廠(chǎng)商將人機交互與控制器整合在一起。
如倍福的工控機（內含實(shí)時(shí)操作系統及運動(dòng)控制庫）、貝加萊的觸摸屏、機床的CNC等
Ø 運動(dòng)控制器
控制器是整個(gè)系統的核心，其功能主要是接收運動(dòng)控制信號及參數，做出運算，把控制輸出送到相應的驅動(dòng)器或執行器。
一、運動(dòng)參數，控制信號的獲取
要完成一定規律的運動(dòng)，必須要有一定的參數作為前提，比如速度、距離、哪一軸等，這些參數一般由上位機，或觸摸屏傳送到控制器中�？刂菩盘柊ǜ鞣N限位，手自動(dòng)轉換等，這些信號一般通過(guò)數字量輸入，或模擬量輸入，傳送到控制器內部。
二、對運動(dòng)參數的運算
一般客戶(hù)傳送到控制器內部的參數都是比較直觀(guān)的參數，這些參數還不是控制器賴(lài)以使用的實(shí)際參數，這就需要做一些轉換運算，這些也是在控制器內的運算子程序中完成的。
三、運動(dòng)控制
當控制器得到足夠的參數后，會(huì )根據這些參數和客戶(hù)編制的運動(dòng)控制程序，對機械部件發(fā)出指令，控制其運動(dòng)。
四、接收反饋，監控運動(dòng)執行情況
在控制器發(fā)出運動(dòng)指令后，會(huì )根據反饋回來(lái)的信號，對運動(dòng)執行情況作出判斷和調整。
五、上傳監控信息
用戶(hù)一般需要直觀(guān)的監控整個(gè)系統的運行情況，這樣控制器會(huì )根據客戶(hù)的需要，把相關(guān)信息上傳到上位機或觸摸屏。
Ø 驅動(dòng)器
受控于運動(dòng)控制器，接收到運動(dòng)控制指令后，按指令要求，控制電機等執行機構完成動(dòng)作。如變頻器、直流調速器、伺服驅動(dòng)器，步進(jìn)電機驅動(dòng)器等
Ø 執行機構
受控于驅動(dòng)器，一整個(gè)系統的動(dòng)力源。系統中每一個(gè)動(dòng)作都來(lái)自這里，我們所說(shuō)的運動(dòng)控制，其實(shí)也就是對執行機構的控制。三相異步電機由于價(jià)格低廉，功率范圍大等因素，成為最常見(jiàn)的執行機構。伺服系統價(jià)格不斷下降，功率不斷提升，在執行機構所占份額也成快速增長(cháng)勢頭。
Ø 反饋裝置
反饋裝置是控制系統中比不可少的組成部分，一般都安裝在執行機構上，比如電機上的編碼器反饋，可以對執行機構的位置速度等進(jìn)行測量并反饋到驅動(dòng)器或控制器。
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